根轨迹

叉是原来的极点，金点是接上反馈以后的极点。先让 T 留在 0，把 K 从最左慢慢往右拖：金点从叉出发，沿着金线走，总落在金线和冰蓝线的交点上。电机的两个极点相向而行，K 到 1 在 −1 碰头，再加大就上下分开，右上角的响应开始冲过头、来回摆。换成「多一个极点」，有两个金点斜着弯向分界线（珊瑚色的虚线），K 过了 12 就到了线右边，响应越摆越大；右下角把线右边的极点求一遍、按 Routh 表数一遍，两个数总是一样。再把 T 往大拖：推力里多了一份「偏差变得多快」，图上多了一个零点，从左边滑进来，把路往回拉；T 到 1/4 以上（零点过了 −4），K 再大也不会过线。换成指尖上的杆，把 T 拖到 1：右边那个极点要靠 K 拉过线，K 过了 1/2 杆才立得住；再把 T 拖回 0，只按歪了多少推，杆就摆个不停。